OBD系統經歷了OBDⅠ（第一代車載診斷系統）和OBDⅡ（第二代車載診斷系統）、EOBD 2個階段。
OBDⅠ最早在1991年由美國加州規定使用，功能相對簡單，主要是診斷與排放有關的零部件的完全失效。
OBDⅠ沒有統一的標準，OBD連接器插口、故障代碼、通訊協議等形式內容大都不同，給電控汽車的故障診斷和維修帶來了諸多不便。
第二階段OBDⅡ、EOBD系統則非常複雜。
OBDⅡ、EOBD除了對排放有關的部件完全失效診斷外，還要對由於部件老化、部分失效引起的排放超標進行診斷。包含顯示燈號顏色、故障碼記錄、儲存…等，都有嚴密的規範，因此，OBDⅡ、EOBD系統才是真正意義上的實現對在用車整個使用壽命範圍內的排放控制。
OBDⅡ、EOBD使用統一的標準，只要用一台儀器即可對各種車輛進行診斷檢測，這給全球汽車維修檢測提供了極大的方便。
因為美國和歐洲採用了兩種不同的排放法規體系，所以第二代車載診斷系統有OBDⅡ、EOBD兩種形式。
美國實施OBDⅡ，而採用歐洲排放法規的國家則實施EOBD系統。
從根源上來說，美國的OBDⅡ系統實施得更早，標準更嚴格。美國環保局規定1996年以後生產的轎車和輕型卡車（載重在6.5t以下）的電控系統都要求配置OBDⅡ系統，並在2000年1月1日開始所有汽車製造商生產的轎車及輕型卡車都必須配置OBDⅡ系統。
加拿大於1998年開始實施OBDⅡ系統。
歐洲則從2000年開始逐步實施EOBD系統，2001年歐洲所有新生產的轎車（載重2.5t以下）僅限於汽油發動機配置EOBD系統，而對於柴油發動機轎車要求到2004年必須強製配置EOBD系統。
1.2 OBD系統的組成OBD系統非常複雜。
美國加州空氣資源委員會（California Air Resource**oard: CARB）的OBDⅡ系統規定包括70多頁的詳細法規和幾百頁的詳細SAE及ISO標準。
OBD系統在功能上由軟件和硬件共同實現。
OBD的軟件包括故障診斷控制策略代碼和標定，與發動機控制部分一起構成整個發動機控制系統的軟件包。在一個典型的發動機控制系統軟件包中，OBD部分的代碼佔整個軟件內容的一半，有超過150個可能的故障代碼。典型的EOBD軟件包括6萬行代碼和1.5萬個標定。
OBD的硬件主要由各傳感器、ECU（Electronic Control Unit:電子控制單元）、OBD連接器插口、故障顯示燈、執行器及線路等與發動機廢氣控制相關的子系統組成。
1.3 OBD系統的工作原理
汽車在正常運行時，汽車的電子控制系統輸入和輸出的信號（電壓或電流）會在一定的範圍內有一定規律地變化。
當電子控制系統電路的信號出現異常且超出了正常的變化範圍，並且這一異常現像在一定時間（3個連續行程）內不會消失，ECU則判斷為這一部分出現故障，故障顯示燈點亮，同時監測器把這一故障以代碼的形式存入內部RAM（Random Access Memory:隨機存儲器），被存儲的故障代碼在檢修時可以通過故障顯示燈或OBDⅡ掃描儀來讀取。
如果故障不再存在，監控器在連續3次未接收到相關信號後，將指令故障顯示燈熄滅。故障顯示燈熄滅後，發動機暖機循環約40次，則故障代碼會自動從存儲器中被清除掉。
1.4 OBD系統的主要特點
OBDⅡ與OBDⅠ相比較，最大的改進之處在於OBDⅡ具有統一的標準，這給電控汽車的故障診斷和檢測維修提供了諸多方便。1988年，SAE（美國工程師學會）創建了第一個故障診斷連接器插口和一套故障代碼作為標準推廣，美國環保局採用了SAE大多數標準並作為推薦世界範圍統一使用的標準。所有OBDII或EOBD裝備的汽車都必須包括以下標準化的硬件和軟件：標準化的數據診斷接口（SAE-J1962），標準化的解碼器（SAE-J1978），標準化的電子通訊協議（kW2000 ，CAN，CLASSII，ISO9141等），標準化的診斷故障碼（DTC，SAE-J2012），標準化的維修服務情報（SAE-J2000）。
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